如何實現焊接滾(gǔn)輪架的自适應控制(zhì)

實際上，焊件在焊接滾輪架上的軸向運動本身(shēn)就是一種螺(luó)旋運動。如果能及時采取(qǔ)措施，将焊件的左旋改為右旋，或将右旋改為左旋(xuán)，焊件就不再螺旋。目(mù)前有三個執行機構可以解決這個問題。為了更好地方便、可靠、快捷地調整焊接滾輪架的滾輪距，建議選擇轉軸獨立(lì)驅動的方案設計。

也就是說，焊接滾輪架的每(měi)個(gè)驅動輪都是由電機和減速器獨立驅動(dòng)的。不(bú)過這裡要注意解決(jué)好各個驅動輪的同步(bù)問題。在選擇電機和減速器的結構時，盡量選(xuǎn)擇特性和尺寸相同的結構(gòu)。建(jiàn)議使用(yòng)一套驅動源，每(měi)個驅動輪電機并聯。

對于像焊接滾輪架這樣的控制系統，在(zài)影響焊件軸向運動的諸多不确定因素下，可(kě)以采用模糊控制來達到控制的目(mù)的。控制器設計(jì)就是用軟件模拟人的思維模式，按照(zhào)人的使用标準進行操(cāo)作，用軟件完(wán)成(chéng)人的調節體驗。但是，對于控制系統将檢測到的焊件端面誤差控制在大于防跑精度(dù)的範圍内，僅靠模糊(hú)控制理論顯然是不夠的。還介紹了自适(shì)應控(kòng)制方法。

在焊接(jiē)滾輪架自(zì)适應系統(tǒng)中，我們采用的算法(fǎ)是參數跟蹤算法。也就是說，計算機自動跟蹤和預設(shè)傳輸的信号，這些參數在控制過程中并不是固定的。先記住焊件端(duān)面(miàn)的形(xíng)狀，再分辨真實的運動(dòng)量。這樣問(wèn)題就(jiù)很簡單了，隻(zhī)要控制好運動量(liàng)，忽略端面誤差。

豐玮機械主要生産(chǎn)光纖激光(guāng)切割機(jī)、數控火焰/等(děng)離子(zǐ)切割設備、坡口設備、自動(dòng)化焊接成套設備、焊接工裝輔件(如焊接(jiē)滾輪架、變位機(jī)、操作架)、風塔生産線、H 型鋼(gāng)生産線及箱型梁生(shēng)産線等。

變位機的應用使得單台(tái)變位機的操(cāo)作靈活性更強(qiáng)，焊接工件的尺寸理(lǐ)論上不再受機器人自身工作空間的(de)限(xiàn)制。變位機的出現很大程度上彌補了以往焊接作業中的各種局限性(xìng)。可以說變位機成為了突破自身局(jú)限的新支點。采用變頻器無級調速，調速範圍寬，精度高，起動轉矩大。特殊設計的帶槽鋼芯膠輥，摩擦力高，使用壽命長，承載能力強。制造工藝先進，各軸孔的直線度和(hé)平行度好，大大減少了因制造精度不(bú)夠造成的工件竄槽。焊接變(biàn)位機根據工件直徑(jìng)自動調整(zhěng)滾輪支架的角度，以滿足不同直徑工件的支撐和旋轉驅動。